Estudante da Faculdade de Direito da Universidade de Coimbra, abandonou os estudos em prol do teatro. Iniciou-se no Círculo de Iniciação Teatral da Academia de Coimbra, que ajudou a fundar, e estreou-se profissionalmente no Teatro Experimental do Porto, sob a direcção de António Pedro. Na mesma companhia interpretou sobretudo autores portugueses, como Raul Brandão, Bernardo Santareno e Miguel Torga.
Graças a uma bolsa da Fundação Calouste Gulbenkian estabeleceu-se em França, onde estudou Encenação no Centre Dramatique de L' Est. Foi ainda aluno de Marcel Marceau, Jacques Lecoq e René Simon. Daí foi para o Brasil, em 1962, onde dirigiu, entre outras, a peça As Visões de Simone Marchad (Brecht), no Teatro da Bela Vista (em São Paulo).
Regressou a Lisboa para ingressar na companhia Rey Colaço-Robles Monteiro, sediada no Teatro Nacional D. Maria II. É dispensado por causa de um incêndio que deflagrou, enquanto ensaiava uma peça. Entretanto encena e interpreta duas peças proibidas pela censura, Sob Vigilância de Jean Genet e A Oração de Fernando Arrabal. Regressa novamente à companhia de Amélia Rey Colaço, permanecendo no elenco fixo, onde representa peças de Calderón de la Barca, Durrenmatt, Pirandello ou Harold Pinter. Passou depois pelas companhias residentes do Teatro São Luiz, Teatro Maria Matos, Teatro Villaret, A Barraca e Companhia de Laura Alves.
No cinema é de salientar a colaboração com António de Macedo que o fez estrear em Sete Balas para Selma (1967). Trabalhou depois com Joaquim Leitão, José Sá Caetano, Vítor Gonçalves ou José Fonseca e Costa, para além de várias co-produções internacionais. Assinou também a realização de algumas curtas metragens, como O Piano (1973), O Leproso (1975), A Cama (1975) e A Igreja Profanada (1976).
Com a entrada para o novo milénio, Sinde Filipe tornou-se mais conhecido junto do grande público ao participar em várias telenovelas (Os Lobos (1998), A Lenda da Garça (1999), Ajuste de Contas (2000), Olhos de Água (2001), O Olhar da Serpente (2002), Amanhecer (2002), Queridas Feras (2004), Ninguém Como Tu (2005), Fala-me de Amor (2006), Floribella (2007), Resistirei (2007), Podia Acabar o Mundo (2008), Sentimentos (2009), Laços de Sangue (2010) ou Belmonte (2014)) e várias séries televisivas, como O Último Tesouro (2011), Liberdade 21 (2011), ou Pai à Força (2009) que lhe valeu, tal como a Pêpê Rapazote, uma nomeação, em 2001, para uma Golden Nymph, para melhor actor numa Série Dramática, no Festival de Télévision de Monte-Carlo.
Recitador de poesia, lançou um álbum com a poesia de Fernando Pessoa.

Filhos: Laurent Filipe, Daniel Waegeli Sinde Filipe, Rafael Waegeli Sinde Filipe
Netos: Vasco Filipe, Hugo Filipe
Irmãos: Luís, Maria Helena, Maria Inês
Pais: Francisco de Almeida Filipe, Beatriz Candosa Sinde